机构学和机器人学3运动学中的矩阵法

　　刚体空间位移矩阵，类似以上（3-20）、（3-22）、（3-25） 方式的描述，图仍然适用于空间机构，只要用三维旋转矩阵

　　通因常此，当起Q始(q)位点置的p起1 和始最位终置位q置1 为p已j 及知转，角可将1(是3—同2时0)改给成定，

　　刚置如图，旋转次序有两种：     和br>

　　∴式3—11无普遍价值，具体问题需进行分析，再构成 完整的旋转矩阵。

　　——为三只基本旋转矩阵，对于该矩阵有许多表示方法， 都有不同但实质一样，我们常见表示为旋转矩阵：

　　12））用用绕绕右空手间直u角轴坐的标转系动的来一描组述转。动来描述。

　　刚体转动可以几只旋转矩阵来表示，这几只旋转矩阵 都是以绕x、y、z轴的转动为基础而导出的。我们称绕x、 y、z轴转动的旋转矩阵为基本旋转矩阵。

　　时12其坐60标 来q1描述(3 ，、1已) ，知求刚Q体第上二任个一位点置Q的0在坐第标一q个2 位? 置

　　欧拉公式通常用于定点运动机构的分析，例如蛇螺仪。 三只基本旋转矩阵及三只旋转矩阵为正交矩阵，其逆矩阵为 其的转置矩阵。